鲁隐公叫姬息，是周公旦的第八世孙，鲁惠公与妾声子生的儿子。声子是宋国公主，但不是宋国正室所生，所以只能做鲁惠公的妾。
姬息长大成人后，声子对鲁惠公说：“息儿长大了，该婚配了，我娘家的仲子公主很漂亮，年龄和息儿相仿，为息儿迎娶仲子姑娘吧，中不中？”
“男大当婚，女大当嫁，这有啥不中的？”鲁惠公说。
宋女仲子迎到鲁国后，鲁惠公看到宋女太美了，就把宋女仲子纳为自己的右媵（yìng）了，是地位仅次于嫡夫人的妾。后来，鲁惠公和仲子生了姬允。姬允的母亲比姬息的母亲地位高，所以虽然姬允比姬息小得多，但地位比姬息尊贵，鲁惠公打算将来让姬允继承鲁公爵位。
鲁惠公逝世的时候，姬允还是个小孩子，鲁国大夫们拥立年长而贤能的姬息做鲁国国君。姬息说：“本来应该姬允做国君，但是他年龄太小了，我暂且替他掌管几年国事，等他长大了，我再把国君之位还给他。”
公元前722年，姬息承袭了鲁公爵位，这就是鲁隐公，这一年为鲁隐公元年。孔子所作的《春秋》起于鲁隐公元年（前722），当时的天下大事都是以鲁国纪年来记录的。
周天子迁都洛邑后，各路诸侯拥兵自重，大都对周天子阳奉yin违，不听号令，忙着抢地盘，相互打仗。隐公十年（前713），鲁国联合齐国、郑国攻打宋国、许国。姬翚是鲁国宗室的人，能征善战，在战斗中立了大功，鲁隐公让他掌管了鲁国军队。
不料姬翚心术不正，他想：“我因为受到隐公的信任，大权在握。但是隐公是暂时替太子姬允掌管国事，等姬允长大后，他就还政给姬允了。到那时，我就难保大权了。不如除掉姬允，让隐公永远做国君，我就永远大权在握了。”
隐公十一年（前712）冬天，一日，鲁隐公无事，和臣子们围着火炉喝酒聊天，天南海北，逸闻趣事，无所不谈，一位臣子说：“天下美人当属齐襄公的妹妹文姜。”一句话犹如一石激起千层浪，大家的话题立刻转移到文姜身上了：
“文姜的皮肤像雪一样白，要是能让我摸摸，该多好。”
“文姜的胸那才是真叫大，我从小到现在没有见过这么大的胸。”
“文姜说话的声音比音乐都好听。”
“文姜要是能当我老婆，叫我干啥我干啥。”
“做梦吧，文姜是谁？是齐襄公的妹妹，做你老婆？哼，癞蛤蟆想吃天鹅ròu！”
“你怎么骂人？”
“我没骂人，我说的不对吗？”
两个臣子脸红脖子粗地吵了起来，都从座位上站起来，撸起袖子要打架。
鲁隐公用酒樽敲了敲桌子，不耐烦地说：“好了好了，庙堂之上怎能如此喧哗？还懂不懂臣子的规矩？”两位臣子乖乖地坐下来了，都不服气地瞪着对方，心说：“等下朝后再跟你娃子算账。”
鲁隐公见两个臣子安静了，他的口气也缓和了，说：“听你们说文姜这么美，把文姜娶给太子姬允做老婆，怎么样？”
众人听到鲁隐公说要把文姜娶给公子姬允做老婆，感觉肥ròu吃不到zui里了，心里有些醋意不是滋味，但仍强颜欢笑，奉承鲁隐公：“好主意，好主意。”
姬翚听到鲁隐公说到太子姬允，就想把憋在心里的话说出来，站起来向鲁隐公施礼说：“大王，微臣想给你说个事。”
“请讲。”
姬翚迟疑着不说。
“怎么不说呢？都是自家人，怕什么？”
“微臣这件事只能说给大王一个人听。”
鲁隐公向臣子们扬了一下手，说：“今天比较冷，没啥事，你们可以提前下班回家了。”准备听姬翚要说的神秘之事。
姬翚等到臣子们都散去了，又请鲁隐公屏退了左右仆人。鲁隐公说：“啥事？这么神秘。”
姬翚跑到门外四处看看，确定没有人，才走到鲁隐公身边，轻声说道：“主公当了这么多年国君，国家非常安定，老百姓也都非常富足，满朝文臣武将没有不听从您的。现在太子允已经长大了，依我看，我最好还是趁早为您把他除掉，您好安安稳稳地继续当您的国君，也让我当个太宰，好吗？”
鲁隐公闻之如惊雷，非常惊愕地说：“你怎么会有这样的想法呢？太子允要当国君是先君的命令呀！我不过是因为太子允年幼的缘故，才代他做了十几年的国君，现在太子允确实已经长大了，所以我正在菟裘（tùqiú今山东泰安东南楼德镇）那个地方修建房子，将来好在那里养老送终。至于国君之位，我已经决定还给太子允了。以后不许再说这种话了。”
姬翚没想到热脸庞贴到了冷屁.股上，没有不透风的墙，万一将来太子姬允知道了今日之事，还有自己的好下场吗？顿时觉得脊背发凉，对鲁隐公说：“微臣知罪，再不说这种混账话了。”心想鲁隐公铁了心要还政给太子姬允，太子姬允迟早要当国君，不如趁早投靠太子姬允，尽快除掉鲁隐公。
姬翚从鲁隐公这里出来，就奔太子姬允去了，对太子姬允说：“大王当了这么多年国君，现在太子您已经长大了，该还政给您了，可是大王要永永远远做国君，刚才秘密命令微臣，要微臣趁早把您除掉。微臣觉得大王这样做是不道德的，悄悄地来向太子报信，太子快逃命去吧。”
太子姬允年轻气盛，闻言大怒，说：“好家伙！占了我的君位，还要夺我性命，姬息，我与你势不两立。”对姬翚说：“谢谢将军冒死报信，我是不会逃走的，我要和姬息决战，拼个你死我活。”
姬翚见姬允上钩了，忙说：“姬息背信弃义，微臣也与他势不两立。以太子现在的实力，不宜与他硬拼。这事交给微臣，微臣保证除掉姬息，保太子当国君。”
太子姬允紧紧抓着姬翚的手说：“你是我的第一忠臣，我当国君后，决不亏待你。”
鲁隐公做公子时，曾率军与郑国交战，被郑国俘虏了，囚禁在郑国大夫尹氏那里。鲁隐公重金贿赂尹氏，在尹氏的帮助下逃回了鲁国。鲁隐公不忘尹氏的恩情，把尹氏的家神供奉在一座园子里，时常去祭拜一下，祭拜完就住在附近的大臣蒍（wěi）氏家里。
姬翚买通了刺客，把鲁隐公的行踪告诉了刺客。刺客在蒍（wěi）氏家里把鲁隐公杀害了。
鲁隐公死了，太子姬允承袭了鲁公爵位，这就是鲁桓公。为了掩人耳目，鲁桓公和姬翚下令讨伐蒍氏的弑君之罪，最后找了个替罪羊把这件事糊弄过去了。
鲁隐公到死也不知道弟弟姬允受小人教唆，误会了自己，指使人杀害了自己。《春秋》没有记载鲁隐公是如何被安葬的，因为按照《春秋》的体例，国君被弑，而弑君的坏人不被讨伐，就不记载葬礼。
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