出门旅行到处有亲戚朋友最好，吃住都不花钱。孔子周游列国的第一站选择了卫国。孔子的得意弟子子路的老婆的哥哥颜浊邹在卫国工作生活。孔子和弟子们住在颜浊邹家里。
卫国的第一代国君为周文王嫡九子康叔封。卫武公时一度强盛。《诗经·淇奥》曾赞美卫武公：
瞻彼淇奥，绿竹猗猗。有匪君子，如切如磋，如琢如磨。瑟兮僩（à）兮，赫兮咺（ā）兮。有匪君子，终不可谖（ā）兮。
瞻彼淇奥，绿竹青青。有匪君子，充耳琇莹，会弁如星。瑟兮僩兮，赫兮咺兮。有匪君子，终不可谖兮。
瞻彼淇奥，绿竹如箦。有匪君子，如金如锡，如圭如璧。宽兮绰兮，猗重较兮。善戏谑兮，不为虐兮。
翻译成现代文就是：
看那淇水弯弯岸，碧绿竹林片片连。高雅先生是君子，学问切磋更精湛，品德琢磨更良善。神态庄重怀广，地位显赫很威严。高雅先生真君子，一见难忘记心田。
看那淇水弯弯岸，绿竹袅娜连一片。高雅先生真君子，美丽良玉垂耳边，宝石镶帽如星闪。神态庄重怀广，地位显赫更威严。高雅先生真君子，一见难忘记心田。
看那淇水弯弯岸，绿竹葱茏连一片。高雅先生真君子，青铜器般见精坚，玉礼器般见庄严。宽宏大量真旷达，倚靠车耳驰向前。谈吐幽默真风趣，开个玩笑人不怨。
卫武公在位五十五年，时常自省，颇有贤君之风，九十五岁还作诗以警惕自己：“人亦有言，靡哲不愚，投我以桃，报之以李，温温恭人，维德之基。”他还作了《宾之初筵》，以诫嗜酒之风：
宾之初筵，左右秩秩。笾豆有楚，肴核维旅。酒既和旨，饮酒孔偕。钟鼓既设，举醻（）逸逸。大侯既抗，弓矢斯张。射夫既同，献尔发功。发彼有的，以祈尔爵。
籥（è）舞笙鼓，乐既和奏。烝衎（à）烈祖，以洽百礼。百礼既至，有壬有林。锡尔纯嘏（），子孙其湛。其湛曰乐，各奏尔能。宾载手仇，室人入又。酌彼康爵，以奏尔时。
宾之初筵，温温其恭。其未醉止，威仪反反。曰既醉止，威仪幡幡。舍其坐迁，屡舞仙仙。其未醉止，威仪抑抑。曰既醉止，威仪怭怭（b）。是曰既醉，不知其秩。
宾既醉止，载号载呶（á）。乱我笾（bā）豆，屡舞僛僛（）。是曰既醉，不知其邮。侧弁之俄，屡舞傞傞（）。既醉而出，并受其福。醉而不出，是谓伐德。饮酒孔嘉，维其令仪。
凡此饮酒，或醉或否。既立之监，或佐之史。彼醉不臧，不醉反耻。式勿从谓，无俾大怠。匪言勿言，匪由勿语。由醉之言，俾出童羖（）。三爵不识，矧（ě）敢多又。
意思是：
客人刚来到筵前准备入席，分左右两列落座谦让有序。竹笾木豆排列得整整齐齐，笾豆里的食品是那样精致。酒是那样醇厚柔和又甜美，喝起酒来大家都非常满意。编钟和金鼓都已经摆布好，宾主举杯敬酒从容又安逸。天子的熊靶已经树立起来，箭在弦上强弓也已经拉开。射手们已经聚集到靶场上，把你们的射箭本领拿出来。开弓放箭每发都要射中靶，为的是罚你饮酒欢乐开怀。
执龠而舞吹起笙来敲响鼓，各种乐器一齐奏响多和谐。向创业的先祖们敬献乐舞，以便附和燕礼的繁文缛节。繁复的礼制仪轨一一演遍，场面隆重盛大又气氛热烈。上神传旨赐你们纯洁祝福，子子孙孙永远幸福又安康。子孙万代幸福安康又快乐，尽情展示你们的本领特长。客人们手执酒杯寻找对手，陪酒的出来进去忙个不休。宾主们倾满美酒举杯痛饮，向列祖列宗进献时鲜祭品。
客人们刚到未入席饮酒前，一个个温文尔雅恭谨庄严；当他们还没有喝醉的时候，一个个保持形象顾着脸面；等他们酩酊大醉以后再看，一个个举动轻浮丧尽威严；离开自己的座位到处乱转，不停地手舞足蹈姿态翩跹。当他们还没有喝醉的时候，一个个保持形象谦抑低调；等他们酩酊大醉以后再看，一个个形骸举止轻佻；这都是喝酒不节制惹的祸，不知道自己的轻重乱了套。
客人喝醉酒以后你就看吧，又是大呼小叫还吵闹不迭；打翻了我筵席上的笾和豆，手上乱抓乱挠步态也歪斜。这都是喝酒不节制惹的祸，不知道自己犯下多大过错。头上歪戴着帽子出尽洋相，还总是狂呼不止醉舞婆娑。如果喝醉了酒你及时离席，宾主双方你好我好享清福。如果喝醉了酒还赖着不走，这就叫害人害己自取其辱。饮酒本是件非常好的事情，关键是要保持形象讲风度。
总的来讲吧饮酒这件事情，有人保持清醒有人醉糊涂。一般都要现场设立监酒官，有的还辅设个史官来监督。有人喝酒喝醉了当然不好，也有人喝不醉反倒不满足。好事者不要再殷勤劝酒了，别让好酒之辈太放纵轻忽。不该说的话不能张口就来，无根无据的话不要瞎秃噜。喝醉酒之后胡说八道的话，罚他拿没角的小公羊赔罪。三杯酒就认不清东西南北，哪里还敢让他再多灌几杯？
卫武公给人们树立了美好形象，所以有人感叹说：“卫多君子，其国无患。”卫武公的后人也有继承卫武公美德的，比如卫武公的后人卫满曾在朝半岛了建立了卫满朝。公元前年，汉武帝远征朝半岛，消灭了卫满朝。这是后话，以后再说。
进入东周时期后，卫国由于内乱频繁而衰弱。卫庄公之子州吁被父亲宠坏了，骄横成性，州吁和郑国的共叔段臭味相投，成为好朋友，公元前年，弑杀了卫桓公，自立为君，成为春秋时期第一位弑君篡位成功的公子。同年九月，卫国大臣石碏联合陈国国君陈桓公杀死州吁，拥立卫桓公之弟公子晋继位，是为卫宣公。卫宣公的几个儿子为了争夺君位，打得不可开交，闹得鸡犬不宁。公元前年，卫国被狄人所破，卫懿公被狄人所杀，卫国失国，仅剩五千遗民在宋国、郑国等国的资助下寄居于曹国（曹国旧地，今河南滑县一带）。在齐桓公的援助下，公元前年迁卫于楚丘（河南浚县东），重新建国，才得以续存，从此沦为小国。
孔子来到卫国这一年是公元前年，卫灵公在位。卫灵公热情接见了孔子，问：“你在鲁国得到的俸禄是多少？”孔子回答说：“俸米六万斗。”卫国也照样给了他俸米六万斗。
过了不多久，有人向卫灵公说了孔子的坏话，卫灵公就派公孙余假用兵仗监视孔子的出入。孔子发现自己受到了监视，就知道卫灵公对自己不友好了，不可能重用他了，害怕在这里获罪，居住了十个月，就离开了卫国。
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